劉邦在定陶登基時，叔孫通奉命制定了一套皇帝即位的儀式，當很程度參考了前秦的各項流程，劉邦過目後簡化了一番，省掉了不少禮儀形式。這一簡化不打緊，直接導致文武臣們在朝堂毫無顧忌喝酒爭功，醉酒後呼叫，甚至還有人拔劍對著殿柱猛砍。場面失控，混亂不堪，劉邦在眼裡，鬱悶在裡。
叔孫通劉邦愈來愈不慣這種毫無秩序的混亂場面，便適時對劉邦建議：儒生那一套雖難來打，但是來守。我選調一批魯的儒生，協助我制定一套當朝的君臣禮。劉邦的反應很強烈，馬問他：會不會很難弄啊？劉邦是在替己擔，萬一叔孫通弄太複雜，己會受不了。
叔孫通回答說：五帝（黃帝、顓頊、帝嚳、堯、舜）的樂章各有不同，夏、商、周三代的禮儀不盡相同。不同的時局應該有不同的行為規範。夏、商、周三朝的禮儀是根據前朝的制度加增減，絕非簡單的重複。臣的意見是結合古禮秦朝的禮儀，相互參照，制定本朝的禮儀制度來。劉邦點點頭說：那就試試吧，不過易懂易行，估摸著我做才。
於是，叔孫通魯招聘了三十名儒生，加皇帝身邊的學者，及己一百名弟子，若干人等在野外拉繩索，紮草人，模擬訓練了一個月。叔孫通覺差不了，便向劉邦報告說：皇來了。劉邦親臨視察，完眾人示範的朝禮儀式後，暗鬆了口氣，說：我做（吾為此）。於是令群臣學習朝禮。
漢七年（西元前二○○年），長樂宮重新裝修完畢，諸侯群臣前來朝賀，叔孫通制定的朝儀正式啟。亮前，司儀（謁者）在前面引領官員們依次進入殿門。殿前面陳列著戰車，立著手持武器旗幟的騎兵、步兵。郎中們侍立在殿每一級臺階的兩側，整個臺階就站立了幾百號人。功臣、列侯、將軍、軍吏按次序面東站；文官則從丞相往，面西站。司禮官（行）完九種引領賓客的禮儀後，皇帝才坐著專車從寢宮來。前面派專人拿著旗，傳話眾人肅靜，並引領從諸侯王年俸六百石的低級別官員依次前拜賀。各級官員個個恭恭敬敬。朝見皇帝的禮儀結束，端酒爵，陪坐在殿的人，一個個低眉順眼，按照級別依次向皇帝敬酒。酒過九巡，司儀宣布酒宴結束。御史按照規定，不遵守禮儀的人全部帶了。此一來，從開始直至結束，沒有人敢在朝堂聲喧譁。
高祖劉邦這樣有禮有節的隆重場面，興奮說：我今終於知做皇帝的尊貴了！
隨即任命叔孫通為太常（主管朝廷及宗廟禮儀），「賜金五百斤」。叔孫通乘機對劉邦說：我的弟子們跟隨我年，協助我制定禮儀，希望皇給他們封些官職。劉邦當場任命叔孫通的全部弟子通通為「郎」。退朝後，叔孫通皇帝賞給他的五百金全部分給了弟子們，無不歡呼雀躍，高興說：叔孫先生真是聖人啊！懂什麼是當務急。
叔孫通為高帝劉邦制定了朝儀，幫助劉邦利朝儀鞏固皇權，約束朝臣，對西漢中央集權制的形，他功不沒。至於對其個人的評價，說仁者見仁智者見智了。