漢六年，高帝劉邦急封雍齒，此穩定了朝中臣，後返回櫟陽（今西安）。櫟陽是戰國時期秦國故，秦獻公遷於此，孝公即位後曾在這裡定。商鞅主政時，建咸陽，秦孝公才搬走。
劉邦一般是每隔五探望一次父親太公。其實，「太公」本是對長輩的尊稱，按今的說法就是「老先生」的意思，《史記》、《漢書》裡這一稱謂特指劉邦的父親。一，太公的管（令）對他說，「無二日，土亡二王」。皇雖貴為子，但是您的兒子；您雖是他父親，但同時是他的臣民，今怎麼讓皇來拜望臣民呢？果這樣做，皇的威嚴就會受損害。過了幾，皇按照慣例前來拜見太公，卻見太公手拿掃帚，親門口迎接，倒退行——這是在行禮。劉邦見父親此舉動，吃一驚，連忙前攙扶。太公卻說，皇是人主怎麼因為我亂了的法則？劉邦很了解父親，知他說不這樣的話，便派人打聽，知太公的管才是這場「戲」的編劇兼導演，劉邦很是感動，馬賞賜給他五百斤黃金。
五月的一，劉邦了一詔書：人倫關係中最親的莫過於父子，所父親擁有，一定傳位給兒子；兒子擁有，定功勞歸於父親，這是人倫的最高境界。亂，災兵四，萬民受苦。我親披鎧甲，執利器，率領士兵，平定暴亂，封立諸侯，息兵休民，安，這些全靠太公的諄諄教誨（此皆太公教訓）。各位諸侯王、列侯、將軍、眾卿、臣們已經尊我為帝，但現在，太公卻一直還沒有封號，我今就為太公尊號為「太皇」。
「太」二字是至高無的意思，「太皇」就是至高無的皇。說白了就是——您老最。至此，劉邦父太公便被稱為太皇。